Di origine romanica, fu rifatta nel 1850 dall'architetto Massimi di Ascoli Piceno.

All'interno presenta un coro ligneo e un'acquasantiera in pietra del Seicento e affreschi del pittore marchigiano Luigi Fontana. La chiesa conserva in un reliquiario del 1700 il dito della patrona santa Lucia e, in sagrestia, una croce astile marchigiana del Cinquecento.

Nell'alta abside esterna è inserito un portale in pietra con formelle scolpite nell'XI secolo che apparteneva alla primitiva pieve medievale.

La Collegiata di Santa Lucia si trova nei pressi del Comune. Percorrendo a piedi o con mezzo proprio la discesa alla sua sinistra è possibile raggiungere il Polo Museale di San Francesco. 

Accesso diretto con dispositivi idonei al superamento delle barriere archittettoniche (rampe e/o servoscala). Parrocchia raggiungibile con mezzi propri e con possibilità di parcheggiare gratuitamente di fronte, in Piazza della Repubblica.